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TE-PR-FUJITA-H-5459.pdf785.45 kBAdobe PDF
タイトル: Delay-independent stabilization for teleoperation with time varying delay
シリーズ番号/レポート番号: 5160124
著者: Fujita, Hiroyuki
Namerikawa, Toru link image
藤田, 裕之
滑川, 徹
発行日: 2009年
出版社(者): IEEE = Institute of Electrical and Electronics Engineers / Proceedings of the American Control Conference
雑誌名: Proceedings of the American Control Conference
ISSN: 0743-1619
開始ページ: 5459
終了ページ: 5464
抄録: This paper deals with the stability for nonlinear teleoperation with time varying communication delays. The proposed method is passivity-based controllers with time varying gains which depend on the rate of change of time varying delay. In our proposed method, stability condition is independent of the magnitude of the communication delay and the damping of the system. The delay-independent stability is shown via Lyapunov stability methods. Several experimental results show the effectiveness of our proposed teleoperation. © 2009 AACC.
DOI: 10.1109/ACC.2009.5160124
URI: http://hdl.handle.net/2297/20093
資料種別: Conference Paper
版表示: publisher

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