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KURA > B. 理工学域・研究域/理工学部/自然科学研究科 > b10. 学術雑誌掲載論文 > 1.査読済論文(工) >


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TE-PR-SEKI-H-265.pdf5.68 MBAdobe PDF
タイトル: ニューラルネットワークによるロボットの作業対象物の運動拘束認識
その他のタイトル: Detection of Kinematic Constraint from Search Motion of a Robot Using Neural Network
著者: 関, 啓明 link image link image
佐々木, 健
高野, 政晴
Seki, Hiroaki
Sasaki, Ken
Takano, Masaharu
発行日: 1998年 3月15日
出版社(者): 日本ロボット学会 = The Robotics Society of Japan
雑誌名: 日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan
ISSN: 0289-1824
巻: 16
号: 2
開始ページ: 265
終了ページ: 273
キーワード: Constraint
Search Motion
Movable Space
Neural Network
Link Weights
抄録: In this paper, a method for detecting kinematic constraints in a plane when the shapes of the grasped object and the environment are not given is presented.It is one of the important function for intelligent tasks of home, maintenance, assembly and disassembly robots. This method utilizes the displacement and force information obtained by“active search motion”of a robot. In reality, this information includes some uncertainties such as friction, slack and elasticity. A new neural network configuration for this detection is proposed. It consists of two multilayer networks (<I>primary and secondary network</I>) . The primary network learns the movable space (constraint) obtained by the search motion. By the generated link weights which reflect the movable space, the secondary network determines the type and the orientation of the constraint. Simulation and experimental results are presented and analyzed.
URI: http://hdl.handle.net/2297/28576
関連URI: http://www.rsj.or.jp/index.html
資料種別: Journal Article
権利関係: Copyright© 社団法人 日本ロボット学会
版表示: publisher

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